[ROS] Study_1 Workspace 생성

참조:

• https://roboticsbackend.com/ros-multiple-catkin-workspaces/
• http://wiki.ros.org/ko/catkin/Tutorials/create_a_workspace

ROS의 Workspace는 이름 그대로  원하는 작업 수행을 위한 code를 작성하는 공간이다.

 

ROS Workspace 생성

우선 ROS Workspace를 만들어보자. 아래의 Code 내용은 아래의 작업을 수행한다.

1. [~/catkin_ws/src] 폴더를 만든다.
2. workspace를 초기화 

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src // 폴더 생성
$ cd ~/catkin_ws/ // 이동
$ catkin_make     // Workspace 초기화

위 code를 실행하면 아래와 같은 폴더가 생성된것을 확인 할 수 있다. 

[src] 폴더는 mkdir 명령을 통해서 만들어진 것이고 [build]와 [devel]은 catkin_make 를 통해 초기화 하면서 생성된 폴더이다. 

ros org를 참조하면 <catkin_make>는  ros workspace 초기화 명령어가 아니고 <catkin_init_workspace> 명령어 통해 초기화 하는 것으로 표기되어 있다. 
하지만 <catkin_init_workspace>를 하지 않고 바로 <catkin_make>를 실행해도 초기화에 문제가 없는 것으로 보인다.

 

 

ROS Workspace 사용

위의 과정을 통해 ROS Workspace를 만들었다. 앞으로 할일은 Workspace에 원하는 기능을 개발 하면된다.

기능 개발을 위한 code는 [src] 폴더 작성하면 되는데 이를 위해서 ROS Package를 만들어야 한다. 이 과정은 다음 포스트에서 다루도록한다. 

원하는 기능의 code 작성 이후 실행하기 위해서 지금 만들어놓은 Workspace를 사용하면 된다. 특정 workspace를  Shell (명령어 창)에서 사용하기 위해서는 workspace 안의 devel 폴더 안의 setup.sh 스크립를 실행 시켜줘야 한다. 

source ~/catkin_ws/devel/setup.sh

리눅스의 source + <file_name> 명령은  file_name 스크립트의 내용을 실행시켜주는 명령어 이다. (bash shell 명령어)

 

위와 같이 특정 workspace내의 setup.sh 스크립트 실행하여 해당 workspace를 사용 할 수 있다.

위 방벙의 단점은 매번 terminal을 열때 마다 위의 명령어를 실행 해 줘야한다는 것이다. 이러한 매우 귀찮은 작업을 줄이기 위해서 일반적으로 위의 명령어를 ~/.bashrc에 추가하여 사용한다. (나중에 다시 한번 설명할께요)

 이번 포스트에서는 ROS의 Workspace를 생성해 보았고 ROS Workspace 사용 방법에 대해 간단하게 이야기 해 보았다. 아직 단 한줄의 code도 작성하지 않았기 때문에 개략적인 내용을 설명했고 이러한 이유로 명확히 이해가 되지 않았을 수 도 있다. 
 앞으로 code를 작성해 가면서 다시 한번 설명할 예정이니 혹 개념이 서지 않았다해서 실망하실 필요가 없습니다. 그냥 이런게 있구나 정도로 이해하시면 되요!

 

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[ROS] Package 생성 (Node 생성)