[ROS] Study_2 Package 생성 (Node 생성)

ROS에서 어떠한 기능을 만들기 위해 Node를 생성하고 이 Node를 실행시켜야 한다. 

그런데 Node는 ROS Package안에 만들어야 한다. 따라서 원하는 기능을 만들어 보기 위해서는 가장먼저 Package를 생성을 해야 한다. 이 Package를 만들고 그 안에 Node를 만들어 실행해 보자. 

 

ROS Package 만들기 

새로운 ROS Package를 만들기 위해서 terminal을 열고 아래 명령어를 쳐보자.

cd ~/catkin_ws/src              // 경로 변경
catkin_create_pkg TEST roscpp   // TEST 패키지 생성

catkin_create_pkg [생성할 패키지 이름] [의존성패키지1 의존성패키지2 ........]

위 명령어를 통해 TEST라는 Package를 생성하고 roscpp 의존성을 설정했다. roscpp는 ros 내에서 C++ code를 사용하기 위해서 필요한 패키지이다. 

위 명령어를 실하면 아래와 같이 ~/catkin_ws/src/TEST 폴더와 그 아래 [CMakeLists.txt], [package.xml] 파일이 생성된다.

 

 

ROS Node 만들기

ROS에서 Node를 만들어 보자 Node를 만들기 위해서는 기본적으로 node 내용에 해당하는 cpp 혹은 py 파일을 만들고 해당 파일의 정보를 CMakeLists.txt에 추가하여 빌드 하면 Node를 실행 할 수 있다. 

ROS Node 기본 형태 (C++)

Node를 만들어 보았으니 이제 Node에 Code를 추가해 보죠. 추가할 Code의 내용은 아주 간단한게 "~~~~ WELCOME TO ROS WORLD ~~~~~~" 를 출력해 보는 걸로 해보죠. 내용은 아래와 같습니다.

#include <iostream>
 
int main(int argc, char **argv) //c++ 의 기본 함수형태
{
    std::cout << "~~~~ WELCOME TO ROS WORLD ~~~~~~" << std::endl; // Print 

    return 0;
}

<ros1_node.cpp>

추가로 Build를 위해 CMakeLists.txt와 package.xml을 작성해 줘야 하는데 지금 당장은 우선 아래 코드를 복사해서 붙여 넣기 할께요. 지금 우리는 첫 코드를 짜는게 목적이니 두 Code는 나중에 보시죠.

(더보기 누르시면 Code가 보입니다.)

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(TEST)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)



################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################


################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
################################################


###################################
## catkin specific configuration ##
###################################
catkin_package(

)

###########
## Build ##
###########

include_directories(
 include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)


add_executable(tmp src/ros1_node.cpp)
#target_link_libraries(tmp ${catkin_LIBRARIES}) # Libraries Link: 


#############
## Install ##
#############


#############
## Testing ##
#############

<CMakeLists.txt>

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>TEST</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The TEST package</description>

  <maintainer email="test1804@todo.todo">test1804</maintainer>


  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>


  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

 <package.xml>

 

위와 같이 Code를 입력 후 Workspace에서 catkin_make를 실행 해보면 아래와 같이 Build가 되는 것을 볼 수 있습니다.

그리고 rosrun TEST tmp 명령어를 통해 실하면 아래와 같은 결과가 보일꺼에요. 

자 보이시나요? 이렇게 처음으로 ROS를 이용해 뭔가를 실행해 보았네요. 

사실 엄밀히 말하면 위의 Code는 Node가 아닙니다. 단지 ROS를 이용해 실행 가능한 Code를 만들었을 뿐이에요!

이유는 다음 포스트에서 더 알아보는 걸로 할께욧!

고생하셨어요!

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